造父的老师名叫泰豆氏，造父刚开始跟从他学驾车时，十分谦卑，而泰豆3年不给他传授技术。造父的礼貌愈加恭谨，于是泰豆便告诉他说：“古人说过，‘好的弓匠子弟学技艺时，一定先学习做箕；擅长冶金者教子弟学技艺时，一定让他们先学习做裘。’你先看我快步走路，走得像我那样，然后才可以手拿六根马缰绳，驾驭六匹马的车。”
造父说：“完全按您的教导办。”
泰豆便竖起一根根木桩子作道路，大小仅够脚踩住；按照脚步的间隔安放在路上，踩在上面行走。快步来回跑，从未失足跌倒。造父学习他，3天就掌握了全部技巧。
泰豆感叹说：“你多么灵敏啊！掌握得这样快。大凡驾车这件事，也是这样的。前时你走路，得之于脚，应之于心。推广到驾车，步法协调由辔衔约束；速度快慢用呦口调度；御车的度数，掌握在心中，控制在手上。真正掌握驾车的技术，应当是：马嘞控制是顺应着缰绳，缰绳掌握得好，是顺应手的操纵；手的熟练动作，是服从心的指挥。那就可以不用眼看，不用马鞭驱赶，理得心安，体态端正，六根缰绳不乱，二十四只马蹄跨出去不会有差错，旋转进退，没有不合于节度的。这样，车道的大小能容纳车轮就足够了；道路宽窄能容纳马蹄也就可以了；不会觉得山谷危险、原野平坦，把它们看成一个样子。我的技术全部传授完了，你学会了吧！”
出自《列子•汤问》